電弧傳感器：
電弧傳感器是一種常見的焊縫跟蹤傳感器矛纹。通過電弧相對焊縫的擺動匀挪，直接利用焊接電弧參數(shù)的變化計算出焊槍至工件的距離變化量歇式，進而計算出坡口的位置形狀信息奏赘。電弧傳感器的優(yōu)點是不需要在焊槍上添加附加設備，成本低廉幕屹，缺點是對焊縫坡口形狀依賴較大孤批，只適應一些對稱坡口焊縫。
接觸式傳感器：
接觸式傳感器一般在焊槍前方采用探針和焊縫或工件的一個側壁接觸触良，通過探針把焊縫位置的變化通過光電谒绍、滑動變阻器痛恃、力覺等方式轉換為電信號，以供控制系統(tǒng)跟蹤焊縫底悍。其特點是不受電弧干擾杜糕，工作可靠，成本低蜡瓜，曾在生產(chǎn)中得到過廣泛應用悉种，但跟蹤精度不高，探針易磨損變形昨浆，不適應復雜坡口焊縫的跟蹤或高速焊接函唾。目前正在被其它傳感方法取代。
超聲波傳感器：
超聲波傳感器具有無接觸魔呈、價格低廉的特點味扼，也應用于焊縫檢測中。超聲波傳感器掃描焊縫委造，通過檢測回聲的時間得到焊縫的位置信息和幾何形狀上遥。但也有其缺陷，環(huán)境溫度争涌、溫度梯度、噪聲辣恋、保護氣流等因素都會干擾亮垫、衰減超聲波，影響傳感器的測量精度伟骨，難以滿足高精度焊縫跟蹤的要求饮潦。
紅外傳感器
紅外傳感器通過檢測焊接過程中熔池及熔池周圍的熱圖像，控制系統(tǒng)根據(jù)熔池溫度場分布的對稱性判斷電弧是否對中或發(fā)生偏移携狭，實時反饋給執(zhí)行機構從而實現(xiàn)焊縫跟蹤继蜡。這種方法成本低但易受弧光干擾。
激光視覺傳感器：
激光視覺傳感器前景被看好的焊縫跟蹤傳感器逛腿。激光二極管通過鏡頭組生成線結構光稀并，投射到被檢測物體上，投射到物體上的光發(fā)生漫反射单默，通過接收鏡頭組梗力，在CMOS傳感器上成像，這些圖像信息經(jīng)過處理入荞，可以生成被測物體的工作距離筷品、位置、形狀等信息捌冲，通過對監(jiān)測數(shù)據(jù)分析處理絮眨，計算并修正機器人焊接軌跡偏差拇支。通過激光視覺傳感器不僅可以得到有關焊縫的信息，而且還可以對焊后熔池寬度進行觀測低白。激光視覺傳感器以其高靈敏度唬爹、高精度、抗電磁干擾豺章，與工件無接觸尖洞，獲得焊縫信息豐富等優(yōu)點，越來越受到重視搅厕，已成為焊縫跟蹤傳感器主流產(chǎn)品煞秤。
