焊接機(jī)器人的編程技巧

1.選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形俄脂、焊槍行走路徑長(zhǎng)度來(lái)制定焊接順序曙砂。

2.焊槍空間過(guò)渡要求移動(dòng)軌跡較短狼谋、平滑揽趾、安全抱壶。

3.優(yōu)化焊接參數(shù)指蚜，制作工作試件進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評(píng)定献起。

4.采用合理的變位機(jī)位置骂租、焊槍姿態(tài)祷杈、焊槍相對(duì)接頭的位置。工件在變位機(jī)上固定之后渗饮，若焊縫不是理想的位置與角度但汞，就要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī)，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置互站。同時(shí)私蕾，要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸位置僵缺，合理地確定焊槍相對(duì)接頭的位置、角度與焊絲伸出長(zhǎng)度踩叭。工件的位置確定之后磕潮，焊槍相對(duì)接頭的位置必須通過(guò)編程者的雙眼觀察，難度較大锋辩。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗(yàn)暖经。

5.及時(shí)插入清槍程序，編寫一定長(zhǎng)度的焊接程序后叽燃，應(yīng)及時(shí)插入清槍程序缕沟，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔校惧，提高噴嘴的壽命葛暇，確保可靠引弧拓肉、減少焊接飛濺站号。

6.編制程序一般不能一步到位，要在機(jī)器人焊接過(guò)程中不斷檢驗(yàn)和修改程序瘩朋，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等尔减，才會(huì)形成一個(gè)好程序。

機(jī)器人系統(tǒng)故障

1.發(fā)生撞槍

    可能是由于工件組裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準(zhǔn)確券亚，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP缓艳。

2.出現(xiàn)電弧故障，不能引弧

    可能是由于焊絲沒(méi)有接觸到工件或工藝參數(shù)太小看峻，可手動(dòng)送絲阶淘，調(diào)整焊槍與焊縫的距離，或者適當(dāng)調(diào)節(jié)工藝參數(shù)互妓。

3.保護(hù)氣監(jiān)控報(bào)警

    冷卻水或保護(hù)氣供給存有故障溪窒，檢查冷卻水或保護(hù)氣管路。

焊接機(jī)器人常見(jiàn)問(wèn)題

1.出現(xiàn)焊偏問(wèn)題

    可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現(xiàn)問(wèn)題冯勉。這時(shí)澈蚌，要考慮TCP(焊槍中心點(diǎn)位置)是否準(zhǔn)確，并加以調(diào)整灼狰。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機(jī)器人各軸的零位置宛瞄，重新校零予以修正。

2.出現(xiàn)咬邊問(wèn)題

    可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)交胚、焊槍角度或焊槍位置不對(duì)份汗，可適當(dāng)調(diào)整。

3.出現(xiàn)氣孔問(wèn)題

    可能為氣體保護(hù)差蝴簇、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥伤刑，進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理探快。

4.飛濺過(guò)多問(wèn)題

    可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長(zhǎng)度太長(zhǎng)殊馋，可適當(dāng)調(diào)整機(jī)器功率的大小來(lái)改變焊接參數(shù)伺免，調(diào)節(jié)氣體配比儀來(lái)調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對(duì)位置嗤舀。

5.焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑問(wèn)題

    可編程時(shí)在工作步中添加埋弧坑功能徐敢，可以將其填滿。

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