并聯(lián)機器人是指動平臺和定平臺烧晤，通過至少兩個獨立的運動鏈相連接董记，機構(gòu)具有兩個或者兩個以上的自由度役衡，以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)的機器人逛艰。


    并聯(lián)機器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機器人在應(yīng)用上構(gòu)成互補關(guān)系，它是一個封閉的運動鏈哀墓，和串聯(lián)機器人相比較，一般由上下運動平臺和兩條或者兩條以上運動支鏈構(gòu)成，運動平臺和運動支鏈之間構(gòu)成一個或多個閉環(huán)機構(gòu)篮绰，通過改變各個支鏈的運動狀態(tài)后雷，使整個機構(gòu)具有多個可以操作的自由度。


    并聯(lián)機構(gòu)的產(chǎn)生可以回溯到20世紀30年代吠各，1931年臀突，格威內(nèi)特(Gwinnett )在他的專利里首次提出了一種基于球面并聯(lián)機構(gòu)的娛樂裝置。在接下來的幾十年時間里贾漏，有許多新的并聯(lián)機構(gòu)不斷地被提出和應(yīng)用于汽車噴涂候学、飛行模擬、輪胎檢測等工業(yè)領(lǐng)域键腹。其中Gough于1962年發(fā)明的并被Stewart系統(tǒng)研究的Gough-Stewart機構(gòu)(或稱Stewart機構(gòu))運用廣泛呕摹，至今仍然被廣泛研究和使用。圖2.10是Stewart并聯(lián)機構(gòu)的原理圖溪客，其中末端執(zhí)行件為動平臺二搀，與基座即定平臺之間由若干個包含有許多運動副:球副、移動副肢箕、虎克鉸的運動鏈相連接诸恤，其中每一個運動鏈可以獨立控制其運動狀態(tài)，以實現(xiàn)多自由度的并聯(lián)牲支。

 

    串聯(lián)機器人是一種開式運動鏈機器人微惦，它是由一系列連桿通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)或移動關(guān)節(jié)串聯(lián)形成的。采用驅(qū)動器驅(qū)動各個關(guān)節(jié)的運動從而帶動連桿的相對運動窥血，使末端焊槍達到合適的位姿婶耕。


并聯(lián)機器人和串聯(lián)機器人各有優(yōu)缺點，與傳統(tǒng)的串聯(lián)機器人相比較纹怨，并聯(lián)機器人具有以下的特點:


(1)并聯(lián)機器人的末端上平臺同時由多根連桿支撐磨爪，與串聯(lián)機器人相比，剛度更大善绎，而且結(jié)構(gòu)更穩(wěn)定;


(2)并聯(lián)機器人的驅(qū)動裝置可以安放在靠近機架的位置黔漂，避免了機器人運動過程中的位置干涉，減小了系統(tǒng)的慣量禀酱，提升了動力性能;


(3)并聯(lián)機器人在設(shè)計過程中經(jīng)常采用對稱式的結(jié)構(gòu)炬守，其各項同性好，互換性也較高;


(4)串聯(lián)式機器人末端上存在的誤差是各個關(guān)節(jié)誤差的累積剂跟，所以誤差大减途、精度低、而并聯(lián)機器人則沒有串聯(lián)式機器人那樣的誤差累積放大關(guān)系曹洽，精度高鳍置、誤差小;


(5)并聯(lián)機器人的動力學(xué)特性較好辽剧，甚至在增大尺寸的條件下仍能保持較好的動力學(xué)特性;


(6)在位置求解上，串聯(lián)機器人的運動學(xué)正解容易税产，但逆解較困難怕轿，而并聯(lián)機器人的正解較困難，但反解卻非常的容易辟拷。



并聯(lián)機器人主要應(yīng)用領(lǐng)域：


1.食品撞羽、電子、化工卒亩、包裝等行業(yè)的分揀蚀攘、搬運、裝箱等划万；


2.金屬切削加工嘴略；


3.類銑床、磨床鉆床或點焊機息体、切割機囊脉。


4.測量機，用來作為其他機構(gòu)的誤差補償器


5.生物醫(yī)學(xué)工程中的細胞操作機器人狗悔、可實現(xiàn)細胞的注射和分割屉争，微外科手術(shù)機器人等；


6.并聯(lián)機器人還廣泛應(yīng)用于軍事領(lǐng)域中的潛艇巡软、坦克駕駛運動模擬器檩讯，下一代戰(zhàn)斗機的矢量噴管、潛艇及空間飛行器的對接裝置菌劲、姿態(tài)控制器等干跛。


    隨著工業(yè)機器人發(fā)展的深度和廣度以及機器人智能水平的提高,中國的工業(yè)機器人一直在處于高速發(fā)展的狀態(tài)中,因此 無論是串聯(lián)機器人還是并聯(lián)機器人都已經(jīng)逐步走進各個智能化工廠的生產(chǎn)線中。


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