工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作卸留，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器蚂子。它可以接受人類指揮绒窑，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行吵冒，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)鹉胖。

   在汽車生產(chǎn)中诅挖， 工業(yè)機(jī)器人占著重要地位 传悍，工業(yè)機(jī)器人能夠自主動(dòng)作 ，廣泛應(yīng)用到不同生產(chǎn)環(huán)節(jié) 雁唁，其常配有機(jī)械手俱竭、刀具等其他便于裝配的生產(chǎn)工具。方便快捷進(jìn)行生產(chǎn) 车份，同時(shí)可以代替在低溫谋减、高溫、有毒等惡劣環(huán)境下的工作 扫沼，代替人完成繁重出爹、單調(diào)重復(fù)的生產(chǎn) ，保證了產(chǎn)品質(zhì)量 缎除，提高了生產(chǎn)效率严就。

一总寻、機(jī)器人的主要應(yīng)用

    通常情況下 ，工業(yè)機(jī)器人在汽車生產(chǎn)中扮演著裝配工梢为、操作工废菱、焊接工等角色 ，主要應(yīng)用有焊接抖誉、涂膠、弧焊衰倦、噴涂等袒炉。機(jī)器人的主要特點(diǎn)有以下幾點(diǎn)。

1）能在惡劣的環(huán)境下代替人生產(chǎn) 验恕，尤其是在危險(xiǎn)的軍事領(lǐng)域和核工業(yè)領(lǐng)域的工作中 思早，減小了安全隱患 ，例如 梅砰，核工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備中的檢驗(yàn)和維修機(jī)器人包萧。

2）人類對(duì)未知領(lǐng)域探索所用到的機(jī)器人 ，或者只有機(jī)器人才能工作的行業(yè) 姨篮，例如航天衛(wèi)星回收時(shí)所用的操作臂 荠划，深海采礦和打撈的海洋采撈機(jī)器人。

3）自動(dòng)化領(lǐng)域生產(chǎn)所用機(jī)器人主要體現(xiàn)在機(jī)床截抄、下料刘纸、點(diǎn)焊和噴漆上 ，在電氣汽車制造等方面都有著重要影響掰弯。

4）節(jié)約人力和提高企業(yè)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力 侈滚，在生產(chǎn)中可以保證產(chǎn)品的準(zhǔn)確性、可靠性和一致性窍颗。在汽車生產(chǎn)中應(yīng)用有以下幾點(diǎn)體現(xiàn)坞角。

    1）焊接機(jī)器人。點(diǎn)焊機(jī)器人主要負(fù)責(zé)汽車生產(chǎn)的點(diǎn)焊作業(yè) 吸占，多在焊接車體薄板件時(shí)使用 晴叨，據(jù)統(tǒng)計(jì) ，一輛汽車車身約有3000-4000 個(gè)焊點(diǎn)旬昭。其中有 60% 是點(diǎn)焊機(jī)器人負(fù)責(zé) 篙螟，尤其是在大批量汽車生產(chǎn)線上 ，所用點(diǎn)焊機(jī)器人數(shù)量能達(dá)到 150 多臺(tái)问拘。手工焊接對(duì)工作人員有很大傷害 遍略，并不能保證焊接質(zhì)量。機(jī)器人工作性能體現(xiàn)于安裝面積小 骤坐，工作空間大 绪杏，在保證定位高精度（±0.25 mm）下 下愈，可以小節(jié)距的實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)定位 ，持重力可達(dá)到 490-980 N蕾久，示教簡(jiǎn)單 势似，同時(shí)保證了焊接節(jié)點(diǎn)質(zhì)量。

    2）弧焊機(jī)器人僧著÷囊颍弧焊機(jī)器人多數(shù)應(yīng)用在多塊金屬連續(xù)結(jié)合處的焊縫工藝 ，可以完成自動(dòng)送絲 圣治，熔化電極并能在氣體保護(hù)條件下進(jìn)行焊接 越客，其應(yīng)用范圍很廣 ，同時(shí) 辙紧，弧焊機(jī)器人應(yīng)包括焊接復(fù)配裝置系統(tǒng)瀑兜。

    弧焊機(jī)器人的生產(chǎn)性能要求主要體現(xiàn)在焊槍跟蹤時(shí)的焊道運(yùn)動(dòng) ，要不斷填充金屬以形成焊道 苟可，同時(shí)還要保證運(yùn)動(dòng)時(shí)速度軌跡和穩(wěn)定性按翅。通常焊接速度范圍為 5-50 mm/s，運(yùn)動(dòng)軌跡約取±（0.2 ～ 0.5）mm想阎。為縮小焊槍姿態(tài)對(duì)焊縫質(zhì)量的影響 憾侮，應(yīng)擴(kuò)大焊槍的可調(diào)范圍。

    3）裝配機(jī)器人瓤梦。據(jù)統(tǒng)計(jì) 营将，裝配勞動(dòng)量在產(chǎn)品生產(chǎn)勞動(dòng)量中占 50%-60% 的比例 ，在嚴(yán)格要求的生產(chǎn)車間要求更高 那岁，多的能達(dá)到 70%-80%冗美，尤其是現(xiàn)代汽車對(duì)零件的精度和速度有著越來越高的要求 ，小到車門析二、儀表盤粉洼、車燈等 ，大到汽車發(fā)動(dòng)機(jī)等裝配工作 叶摄，機(jī)器人都能勝任 属韧，同時(shí)相比較一般機(jī)器人而言 ，裝配機(jī)器人有著精度高蛤吓、柔性好宵喂、工作空間小、能和其他相關(guān)系統(tǒng)或設(shè)備配合使用等特點(diǎn) 会傲，大大提高了裝配效率锅棕。用裝配機(jī)器人完成自動(dòng)化裝配已成為必然。

    4）噴漆機(jī)器人淌山。噴漆機(jī)器人主要完成汽車車體外表面的噴漆 裸燎，家電產(chǎn)品和汽車所用塑料制品 顾瞻，影響著汽車的整體效果。噴漆機(jī)器人在使用環(huán)境和動(dòng)作要求上的特點(diǎn)有 ：工作環(huán)境中含有易燃易爆的噴漆劑蒸汽 德绿；在沿軌跡高速運(yùn)行點(diǎn)便為作業(yè)點(diǎn) 株速；多數(shù)噴漆機(jī)器人都是被搭載在傳送帶上 ，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)噴漆彻盐。機(jī)器人在汽車生產(chǎn)中的應(yīng)用除以上幾點(diǎn)外 唉箩，還有搬運(yùn)機(jī)器人、涂膠機(jī)器人晕忙、液體物質(zhì)填充加機(jī)器人等窖夸。相關(guān)數(shù)據(jù)顯示 ，機(jī)器人在汽車生產(chǎn)應(yīng)用中不同生產(chǎn)環(huán)節(jié)中占的比例不同 ：弧焊占其 16%狮贪、物料搬運(yùn) 占其 13%、點(diǎn)焊占其 15%汛欺、組裝占其 22%尾杆、噴漆、沖壓琉语、鑄造各占其 3%狗丙、此外還有上料卸料、拋光打磨密哈、檢測(cè)等均沾 15% 左右暇昂。由此可見機(jī)器人在汽車生產(chǎn)中的重要性。

二伴嗡、機(jī)器人在汽車生產(chǎn)中存在的問題

    目前 急波，機(jī)器人在汽車應(yīng)用多 ，導(dǎo)致出現(xiàn)的問題也有很多 瘪校，例如 澄暮，標(biāo)準(zhǔn)繁多 ，不同廠家生產(chǎn)設(shè)備的搭配和通訊困難 阱扬；電氣設(shè)備中不同元件受到不同溫度泣懊、濕度等環(huán)境影響 ，出現(xiàn)故障 麻惶；機(jī)器人傷害到人等問題 馍刮，其中涉及到技術(shù)性問題主要有以下幾點(diǎn)。

1）位置偏移后重新示教窃蹋。在焊接機(jī)器人在進(jìn)行焊接作業(yè)時(shí)卡啰，如果受到外力碰撞發(fā)生位置偏移 ，必須要在線示教后方可運(yùn)行 警没，此過程會(huì)占用大量的生產(chǎn)時(shí)間 论艰，同時(shí)還會(huì)出現(xiàn)意外情況吠败。此類機(jī)器人在今后的發(fā)展中 ，如果采用先進(jìn)的智能計(jì)算機(jī)動(dòng)態(tài)仿真 勇袋，將會(huì)大大提高其工作水平镇轿。

2）機(jī)器人焊縫跟蹤。焊縫跟蹤是反映焊縫質(zhì)量的重要環(huán)節(jié)淑助。示教在線型機(jī)器人在工作中 斟彻，若焊縫發(fā)生細(xì)微變化而沒有及時(shí)跟蹤反饋將會(huì)影響焊縫質(zhì)量。有效的運(yùn)用新型智能技術(shù) 光稽，動(dòng)態(tài)跟蹤焊縫質(zhì)量將對(duì)焊縫的可靠性和穩(wěn)定性有所保障粟辛。在要求較高的自動(dòng)化焊接生產(chǎn)線上 ，可以使用靈活的機(jī)器人攜帶專業(yè)的檢測(cè)裝置對(duì)焊縫檢測(cè) 也拳，還可對(duì)其進(jìn)行離線編制和示教等芙掖。

3）機(jī)器人與生產(chǎn)設(shè)備障礙物發(fā)生碰撞。機(jī)器人在工作中會(huì)和工作設(shè)備和工位等障礙物發(fā)生碰撞 绝迁，尤其是現(xiàn)代企業(yè)的工作空間狹小 伊镐，設(shè)備眾多的情況下 ，出現(xiàn)這種現(xiàn)象的主要原因是機(jī)器人缺乏信息交換鹃栽。當(dāng)前一般采用外部I/O信號(hào)來實(shí)現(xiàn)信息交換躏率，其檢測(cè)只是以其中一個(gè)點(diǎn)來測(cè)量 ，即在某一工序中通過交換信號(hào)來確定是否要進(jìn)行下一步工作 民鼓，并非在一個(gè)區(qū)域中持續(xù)檢測(cè)各個(gè)環(huán)節(jié)的狀態(tài)薇芝。檢測(cè)不徹底難免會(huì)致使機(jī)器人在的運(yùn)動(dòng)軌跡發(fā)生錯(cuò)位或者其信號(hào)不正常交換后 ，情況失控丰嘉。

三夯到、工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展和相關(guān)問題的應(yīng)對(duì)措施

    我國(guó)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的時(shí)間相對(duì)較短 ，在今后的發(fā)展中 饮亏，可以優(yōu)化以下幾點(diǎn)黄娘。

1）對(duì)機(jī)器人內(nèi)部控制系統(tǒng)的控制語言和保證其正常運(yùn)行的操縱模塊進(jìn)行優(yōu)化。

2）對(duì)機(jī)器人相互通信的借口進(jìn)行統(tǒng)一克滴。

3）提高機(jī)器人的自我保護(hù)逼争。

4）對(duì)人和機(jī)器人之間進(jìn)行和諧調(diào)配。

    在汽車生產(chǎn)中劝赔，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用會(huì)越來越多 誓焦，在質(zhì)量、效率诸痢、數(shù)量怕猖、安全方面都有著很大的提高 ，在生產(chǎn)中暴露的相關(guān)問題也會(huì)增多 斜回，有效地對(duì)機(jī)器人進(jìn)行研發(fā)和優(yōu)化將會(huì)使機(jī)器人發(fā)展的道路更加寬敞簇寻。

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